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使用PLC控制機(jī)械手 CP1W-CIF12
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技術(shù)咨詢
使用PLC控制機(jī)械手 CP1W-CIF12
時(shí)間: 2018/11/22 10:06:38
我想使用plc控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)物體的抓取和釋放,從而使物體從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置,請(qǐng)問(wèn)怎么控制機(jī)械手的位移?如何實(shí)現(xiàn)PID控制?
Re: 時(shí)間: 2018/11/22 17:19:00
機(jī)械手是接受什么信號(hào)?為什么要使用PID?
Re:Re: 時(shí)間: 2018/11/22 19:43:00
機(jī)械手通過(guò)兩個(gè)比例閥控制,PLC輸出模擬量到比例閥,通過(guò)比例閥驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的位移,至于PID,就是為了檢測(cè)機(jī)械手的實(shí)際位置與設(shè)定位置之間的差距
Re:Re:Re: 時(shí)間: 2018/11/23 0:31:00
機(jī)械手上裝編碼器作為位置反饋,或者其他的檢測(cè)位置的裝置反饋一個(gè)位置信號(hào),然后根據(jù)讀到的位置信號(hào)來(lái)控制輸出。
定位允許超調(diào)嗎?位置快到達(dá)目標(biāo)位置的時(shí)候,根據(jù)實(shí)際位置(x)做個(gè)斜坡減速y=ax+b a<0 就差不多了,然后位置到達(dá)馬上停止。
根據(jù)要求再調(diào)節(jié)一下斜率a.
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